《悟真篇三注》是北宋时期著名道士张伯端所著的一部道教内丹学经典，其在道教内丹修炼领域具有极高的地位和影响力。张伯端，字平叔，号紫阳，浙江天台人，他博学多闻，长期精研儒释道三教典籍，晚年遍历求道，遇真人授金液还丹秘诀，后归家修炼，于宋仁宗熙宁八年（1075年）成《悟真篇》。
《悟真篇》全书由诗词歌曲等体裁写成，包括七言四韵16首，绝句64首，五言1首，续添西江月12首。书中以诗词形式论述内丹修炼，总结了北宋以来的内丹方术，继承了钟离权、吕洞宾的性命双修学说，并对陈抟《无极图》中“炼精化气”、“炼气化神”、“炼神还虚”等思想作了进一步发挥。
《悟真篇三注》的“三注”指的是由薛道光、陆墅、陈致虚三位注解者所作的注解。这些注解者对张伯端的原著进行了深入阐释，使得《悟真篇》的内丹修炼理论更加丰富和完善。其中，薛道光的注解被认为是现存最早的注本，而陈致虚的注解则在元明之际由其弟子张士弘整理而成。
《悟真篇》的传世注本甚多，包括《正统道藏》洞真部所收翁葆光注、《修真十书》所收叶士表、袁公辅等人注。继为本书作注或疏的有夏元鼎、戴起宗、陈致虚等人。清代人朱元育、陶素耜、纪大奎、刘一明、董德宁等，亦曾校或注本书。其中以董德宁的《悟真篇正义》最受称道。
张伯端在《悟真篇》中提出了“先修命，后修性”的修道步骤和方法，影响深远。他还明确区分命术、性宗为二途，其性命双修之丹道修炼思想，至为清晰。张伯端的“道禅合一”思想，为金丹派南宗的性命之学奠定了哲学理论基础，对道教传统的修道理论产生了深刻的影响。
《悟真篇》的丹道修炼理论，大讲佛教理论，张伯端的丹道思想得到了翁葆光、龙眉子、赵友钦、陈致虚、刘一明等诸多丹家的继承和发扬，对白玉蟾的丹道理论产生了重要影响。
《悟真篇》不仅在道教内丹修炼领域具有重要地位，其影响力也广泛传播至其他领域，成为研究道教文化、内丹学以及道家哲学思想的重要文献。张伯端被后世尊为道教金丹派南宗开山祖师，其著作和思想至今仍被广泛研究和传承。
